Vers 1200, le mot désignait « l'équipement de combat, l'armure et les armes », probablement issu de l'ancien norrois gørvi (au pluriel gørvar), signifiant « habillements, équipement ». Ce terme est lié à görr, gørr, gerr, qui signifient « habile, accompli ; prêt, disposé », et à gøra, gørva, qui veut dire « faire, construire, préparer ; mettre en ordre, préparer ». Ce dernier était un verbe très courant en vieux norrois, utilisé dans des contextes variés, allant de l'écriture d'un livre à l'habillage de la viande.
Ce mot provient du proto-germanique *garwjan, qui signifie « faire, préparer, équiper » (à l'origine également de l'ancien anglais gearwe, signifiant « vêtements, équipement, ornement », qui pourrait expliquer certaines de ses utilisations ; de l'ancien saxon garwei ; du néerlandais gaar, signifiant « fait, habillé » ; de l'ancien haut allemand garo, qui signifie « prêt, préparé, complet » ; garawi, qui désigne « vêtements, tenue » ; et garawen, qui signifie « préparer »). En allemand moderne, gerben signifie « tanner ». En vieux anglais, le mot gearcung était utilisé pour traduire le latin apparatus.
Au début du XIVe siècle, il a évolué pour désigner « les vêtements, l'habillement, la tenue ». Il a également été utilisé pour désigner « l'harnachement d'un animal de trait » ou « l'équipement d'un cheval de selle ». À la fin du XIVe siècle, son sens s'est élargi pour désigner « l'équipement en général, les outils, les ustensiles », en particulier ceux nécessaires à une activité spécifique, comme le gréement d'un navire à voile. Au XVIe siècle, il a été employé de manière générique comme un affixe dans l'argot cantique pour signifier « chose, matériel, objet ».
Le sens de « roue dentée dans un mécanisme » est attesté dès les années 1520. La signification mécanique spécifique de « pièces par lesquelles un moteur transmet le mouvement » date de 1814, et son utilisation pour désigner spécifiquement un véhicule (comme un bicycle ou une automobile) apparaît en 1888. En argot, il a été utilisé pour désigner les « organes sexuels masculins » dès les années 1670.