14世紀後半、「正式な承認、公式な許可、特権」を意味し、古フランス語のlicence（「自由、権限、可能性」などを表す言葉）から派生しています。この言葉は、ラテン語のlicentia（「自由、放任、傲慢さ」など）に由来し、さらにその語源はlicentem（名詞形はlicens）という現在分詞から来ています。このラテン語は、licere（「許可される、合法である」）という動詞に基づいており、印欧語族のルーツ*leik-（「提供する、交渉する、入札する」）とも関連しています。興味深いことに、リトアニア語のlikstu（「私は合意に達する」）も同じ語源から来ている可能性があります。
「権威からの正式な（通常は書面による）許可」という意味での使用例は、15世紀初頭に初めて確認されます。この時期から「過度の自由、礼儀を無視する態度」という意味も英語に現れます。中世英語では、licence、licens、lisence、lissens、licanceなど、さまざまな綴りが見られました。licenseを動詞専用、licenceを名詞専用とする試みもありました（たとえば、advise/advice、devise/deviceのように）。しかし、アメリカではlicenseが動詞と名詞の両方として一般的に使われています。
Poetic licence（「詩的自由」）という表現は1733年に登場し、1530年にはlycence poetycallという形で確認されています。また、licence-plate（「ナンバープレート」）という言葉は1870年に、犬や馬車に使われるものとして登場し、自動車用のものとしては1903年にlicence-number（「ナンバー」）という形で使われ始めました。
