"乳白色的液體,由雌性哺乳動物的乳腺分泌,適合哺育它們的幼崽,"中古英語 milk,源自古英語 meoluc(西撒克遜語), milc(盎格魯語),源自原始日耳曼語 *meluk- "milk"(源自古諾斯 mjolk,古弗里斯蘭 melok,古撒克遜 miluk,荷蘭 melk,古高地德語 miluh,德語 Milch,哥特語 miluks),源自 *melk- "to milk",源自 PIE 詞根 *melg- "to wipe, to rub off",也指"to stroke; to milk",指擠奶時的手部動作。古教會斯拉夫語名詞 meleko(俄語 moloko,捷克語 mleko)被認爲是從日耳曼語借用而來。
關於植物汁液或樹液類似於牛奶的用法可追溯至公元1200年左右。1723年有記錄的 Milk chocolate(使用含有乳固體的巧克力,顏色較淺,味道較甜); milk shake 在1889年被用來指代各種混合物,但現代版本(由牛奶、調味料等混合後搖勻)始於20世紀30年代。Milk tooth(1727年)在其比喻意義上使用了這個詞,指代"嬰兒期",可追溯至17世紀。cry over spilt milk(代表一旦被濫用就無法挽回的任何事物)首次出現在加拿大幽默作家托馬斯·C·哈利伯頓的1836年作品中。Milk and honey 源自舊約中描述應許之地豐富的短語(《民數記》xvi.13,古英語 meolc and hunie)。Milk of human kindness 源自《麥克白》(1605年)。