Um 1200 herum bezeichnete das Wort „Gear“ „Kampfausrüstung, Rüstung und Waffen“. Wahrscheinlich stammt es aus dem Alt-Nordischen gørvi (im Plural gørvar), was so viel wie „Kleidung, Ausrüstung“ bedeutet. Es steht in Verbindung mit görr, gørr, gerr, was „geschickt, fähig; bereit, willig“ heißt, und mit gøra, gørva, was „machen, herstellen, bauen; in Ordnung bringen, vorbereiten“ bedeutet. Dieses Verb war im Alt-Nordischen sehr gebräuchlich und wurde in vielen Kontexten verwendet, von der Buchschreibung bis hin zur Fleischzubereitung.
Ursprünglich stammt es aus dem Urgermanischen *garwjan, was „machen, vorbereiten, ausstatten“ bedeutet. Daraus entwickelte sich im Altenglischen gearwe für „Kleidung, Ausrüstung, Schmuck“, was möglicherweise einige Verwendungen beeinflusste. Im Alt-Sächsischen gab es garwei, im Niederländischen gaar für „fertig, angezogen“, im Althochdeutschen garo für „bereit, vorbereitet, vollständig“, garawi für „Kleidung, Kleid“ und garawen für „bereit machen“. Im Deutschen entwickelte sich gerben für „gerben“ (also Lederbearbeitung). Im Altenglischen wurde das lateinische Wort apparatus mit gearcung übersetzt.
Ab dem frühen 14. Jahrhundert wurde „Gear“ auch für „Bekleidung, Kleidung, Kleidung“ verwendet. Zudem bezeichnete es die „Ausrüstung eines Zugtieres“ oder die „Ausrüstung eines Reitpferdes“. Ab dem späten 14. Jahrhundert entwickelte sich die Bedeutung zu „Ausrüstung im Allgemeinen, Werkzeuge, Utensilien“, insbesondere für die notwendige Ausrüstung einer bestimmten Tätigkeit, wie zum Beispiel das Rigg eines Segelschiffs. Im 16. Jahrhundert fand es als Suffix in der Gaunersprache Verwendung und bedeutete so viel wie „Ding, Zeug, Material“.
Die Bedeutung „Zahnrad in Maschinen“ ist seit den 1520er Jahren belegt. Der spezifische mechanische Sinn als „Teile, durch die ein Motor Bewegung überträgt“, stammt aus dem Jahr 1814. Ab 1888 wurde es speziell für Fahrzeuge wie Fahrräder und Automobile verwendet. Im Slang wurde es ab den 1670er Jahren auch als Bezeichnung für „männliche Geschlechtsorgane“ genutzt.