En la década de 1590, se utilizaba la palabra "misión" para referirse a "un envío al extranjero" (como agente), originalmente en el contexto de los jesuitas. Proviene del latín missionem (en nominativo missio), que significa "acto de enviar, un despacho; una liberación, un acto de poner en libertad; el alta de un servicio, un despido". Este sustantivo se deriva del verbo mittere, que significa "liberar, soltar; enviar, lanzar". De hecho, de Vaan rastrea su origen hasta una raíz protoindoeuropea, *m(e)ith-, que significa "intercambiar, remover". Esta misma raíz dio lugar al sánscrito methete y mimetha, que significan "volverse hostil, pelear", así como al gótico in-maidjan, que se traduce como "cambiar". De Vaan explica que, "partiendo del significado original de 'intercambio', la palabra evolucionó hacia 'dar, otorgar'... y 'soltar, enviar'".
El significado de "un esfuerzo organizado para la difusión de una religión o para la iluminación de una comunidad" surgió en la década de 1640. La acepción de "un puesto o estación misionera" se documenta a partir de 1769. En la década de 1620, se empezó a usar en el sentido diplomático de "un grupo de personas enviadas a un país extranjero para asuntos comerciales o políticos". En inglés americano, a veces se refiere "a una legación o embajada extranjera, la oficina de un enviado extranjero" (1805).
El sentido general de "aquello para lo cual uno es enviado o comisionado" apareció en la década de 1670. La idea de "la misión de una persona o cosa" (como en man on a mission, one's mission in life) se estableció en 1805. La acepción de "despacho de una aeronave en una operación militar" (en inglés americano desde 1929) se amplió posteriormente a los vuelos espaciales (1962), dando lugar a mission control, que se refiere al "equipo en tierra responsable de dirigir una nave espacial y su tripulación" (1964). En el ámbito del mobiliario, se dice que el estilo "misionero" imita los muebles de los edificios de las primeras missions españolas en el oeste de América del Norte, y se documenta desde 1900.
