Negli anni '90 del 1500, il termine indicava "un invio all'estero" (in qualità di agente), originariamente riferito ai Gesuiti. Deriva dal latino missionem (nominativo missio), che significa "atto di invio, una spedizione; una liberazione, un atto di libertà; congedo dal servizio, licenziamento". Si tratta di un sostantivo d'azione che proviene dalla radice del participio passato di mittere, che significa "rilasciare, lasciare andare; inviare, lanciare". De Vaan rintraccia questa radice in una forma proto-indoeuropea *m(e)ith-, che significava "scambiare, rimuovere". Questa stessa radice ha dato origine a parole in sanscrito come methete e mimetha, che significano "diventare ostili, litigare", e in gotico in-maidjan, che significa "cambiare". Come scrive De Vaan, "Da un significato originale di 'scambio', si è evoluto verso 'dare, conferire'... e 'lasciare andare, inviare'".
Il significato di "sforzo organizzato per la diffusione della religione o per l'illuminazione di una comunità" si afferma negli anni '40 del 1600. Quello di "posto o stazione missionaria" risale al 1769. L'accezione diplomatica di "gruppo di persone inviate in una terra straniera per affari commerciali o politici" appare negli anni '20 del 1600; in inglese americano, a volte indica "una legazione o ambasciata straniera, l'ufficio di un inviato straniero" (1805).
Il significato generale di "ciò per cui si è inviati o incaricati" emerge negli anni '70 del 1600. Quello di "ciò per cui una persona o una cosa è destinata" (come in man on a mission, one's mission in life) si afferma nel 1805. L'accezione di "invio di un aereo per un'operazione militare" (negli Stati Uniti, dal 1929) si estende successivamente ai voli spaziali (1962), dando origine a mission control, ovvero "il team a terra responsabile della direzione di una navetta spaziale e del suo equipaggio" (1964). Infine, come stile di arredamento, il termine si riferisce a mobili che imitano quelli delle prime missions spagnole nel West americano, attestandosi a partire dal 1900.
