14世紀後半、「晩の星、夕方に見える金星」を指して使われるようになりました。これは古フランス語の vespre（「夕方、日暮れ」を意味し、12世紀頃の言葉で、現代フランス語では vêpre）に由来し、さらに遡るとラテン語の vesper（男性名詞）や vespera（女性名詞）から来ています。このラテン語は「夕方の星」や「夕方」を意味し、詩的には「西の方」を示すこともありました。
この言葉はギリシャ語の hesperos（「西の方、夕方」を意味する語）とも関連があり、さらに遡ると印欧語祖語の *uekero-（「夕方、夜」を意味する語）に辿り着きます。この印欧語祖語は、アルメニア語の gišer（「夕方」）、古教会スラヴ語の večeru（「夕方」）、ポーランド語の wieczór（「夕方」）、ロシア語の večer（「夕方」）、リトアニア語の vākaras（「夕方」）、ウェールズ語の ucher（「夕方」）、古代アイルランド語の fescor（「夕方」）といった言葉の語源にもなっています。これらは、おそらく「下方向」を意味する語根 *we-（サンスクリット語の avah「下へ、下方に」が由来）の派生形で、「太陽が沈む方向」という字義を持つと考えられています。
「夕方」を意味する用法は1600年頃から英語で確認されるようになりました。また、vesper-bird（「夕暮れに歌う鳥」、一般的な用語として1821年に登場し、特定の鳥を指すようになったのは1874年頃）は、夜の影が迫るときによく歌うことで知られています。
