14世紀後半、「権威や法律に対する公然たる無視や不従」という意味で使われ始めました。さらに、1400年頃からは「軽蔑する行為」や「卑劣で価値のないものに対する軽蔑」といった一般的な意味も持つようになりました。この単語は、古フランス語のcontempt, contemps、さらにラテン語のcontemptus「軽蔑」から来ており、これはcontemnere「軽蔑する、無視する」の過去分詞形です。この語は、com-（ここではおそらく強意の接頭辞として機能していると考えられます。詳しくはcom-を参照）と、*temnere「軽視する、軽蔑する」という不明な起源を持つ語が合成されてできました。
De Vaanはこの語の起源を、印欧祖語の*tmn(e)-「切る」という意味から探り、中世アイルランド語のtamnaid「切る」、古代ギリシャ語のtamno（アッティカ方言ではtemno「切る」）、リトアニア語のtinti「研ぐ」、口語的には「打つ」、古代ロシア語のtjat'「打つ」といった同根語を挙げています。彼はさらに、「contemnereという複合語が元々の形で、そこからtemnereが後に派生したと考えられています。この語の語源については議論があり、軽蔑という意味はおそらくより具体的な意味から発展したものです……」と付け加えています。
ラテン語にはcontemptrix「軽蔑する女性」という単語もありました。フレーズcontempt of court「裁判機関の規則や命令、手続きを公然と無視すること」は1719年に記録されていますが、この概念自体はcontemptの初期の用法にすでに見られます。
