中英語の steir は、古英語の stæger に由来し、「階段、階段状の構造、段々に配置された一連のステップ」を意味します。この言葉は、原始ゲルマン語の *staigri から来ており、同じ語源を持つ中オランダ語の stegher やオランダ語の steiger（「階段、ステップ、埠頭、桟橋、足場」）、ドイツ語の Steig（「小道」）、古英語の stig（「狭い道」）とも関連しています。
この語は、印欧語族の *steigh-（「行く、上がる、歩く、ステップを踏む」）に遡ると考えられています。この語根は、古代ギリシャ語の steikhein（「整然と進む、行進する」）、stikhos（「列、行、詩の行」）、サンスクリット語の stighnoti（「登る、上がる、歩む」）、古教会スラヴ語の stignati（「追い越す」）、stigna（「場所」）、リトアニア語の staiga（「突然」）、古アイルランド語の tiagaim（「私は歩く」）、ウェールズ語の taith（「行くこと、歩くこと、道」）などにも見られます。
もともとは集合的な複数形として使われていましたが、stairs という形が14世紀後半に定着し、stair が「一つの階から別の階へと続く一連のステップの一つ」を指すようになったのは1520年代のことです。また、「上昇または下降するスケールのステップ」という比喩的な意味は、約1200年頃から見られます。
