14世紀後半、「湿った柔らかい土」を意味する mudde という言葉は、中低ドイツ語の mudde や中オランダ語の modde（いずれも「濃い泥」を意味する）に由来し、原始ゲルマン語の *mud- から派生しています。この語は、インド・ヨーロッパ語族の *(s)meu-/*mu-（「湿った」や「汚れた」を表す多くの単語に見られる）に関連しており、ギリシャ語の mydos（「湿気」や「水分」）、古アイルランド語の muad（「雲」）、ポーランド語の muł（「スライム」）、サンスクリット語の mutra-（「尿」）、アヴェスター語の muthra-（「排泄物」や「汚物」）など、さまざまな言語にその痕跡を残しています。ドイツ語の Schmutz（「汚れ」）も同様で、道路などの「泥」を指す際に使われることがありますが、これは本来 dreck（「排泄物」）を避けるための表現です。ウェールズ語の mwd は英語からの借用です。なお、古い表現としては fen があります。
「最も低いもの」や「最悪のもの」を意味する用法は1580年代から見られます。また、「コーヒー」を指す言葉としては1925年のホームレススラングとして登場し、「アヘン」を意味するものは1922年から使われています。Mud-puppy（「サンショウウオ」）という表現は1855年のアメリカ英語に見られ、mud-dauber（「泥を巣にするハチ」）という名前も1856年までに使われるようになりました。子供たちが遊ぶ mud-pie（「泥のパイ」）は1788年から確認されています。Mud-flat（「泥だらけの干潟」）という表現は1779年に登場しました。Mud-room（「泥や湿った靴を脱ぐ部屋」）は1938年の記録があります。
「まったく明確でない」という意味の表現 clear as mud は1796年に見られます。「汚名を着せる」や「不名誉な告発をする」という意味の throw や hurl mud は1762年から使われています。また、(one's) name is mud（「（誰かの）名前が汚れた」）という表現が「（その人が）信用を失った」という意味で使われるようになったのは1823年からで、これは1708年に「愚かな戯言を言う人」を意味する mud から派生しています。Mud in your eye（「あなたの目に泥を」）という乾杯の言葉は1912年のアメリカ英語に見られます。
