15世紀後半、perpendiculerという言葉が、主に天文学や航海術などの分野で「地平線に対して直角に位置する線」を指すようになりました。この言葉は、14世紀後半の副詞「地平線に対して直角に」という表現から派生したもので、古フランス語のperpendiculer、さらには後期ラテン語のperpendicularis「垂直な、糸のように垂れ下がった」という意味から来ています。ラテン語のperpendiculum「糸のように垂れ下がったもの」、これはperpendere「慎重にバランスを取る」という動詞から派生しており、per「徹底的に」（perを参照）と、pendere「吊るす、吊り下げる；重さを量る」（印欧語根*(s)pen-「引っ張る、伸ばす、回す」から）に由来しています。
「完全に垂直」という意味は1590年代に確立されました。名詞としては「他の線や平面と直角で交わる線」を指し、1570年代から使われています。初期の名詞形はperpendicle（約1400年頃）でした。関連語にはPerpendicularly（直角に）、perpendicularity（直角性）があります。
