「オーストラリアの大型有袋類哺乳類」という意味で使われ始めたのは1770年のこと。キャプテン・クックや植物学者ジョセフ・バンクスがこの言葉を使い、彼らが初めてヨーロッパ人にこの種を報告したとされている。言われているところによれば、この言葉はオーストラリア・クイーンズランド州北東部の先住民の言葉を表しているとされるが、現在ではその言語自体が不明であるとも言われている。しかし、オーストラリアの言語学者R.M.W.ディクソン（『オーストラリアの言語』、ケンブリッジ大学出版、1980年）によれば、この言葉はおそらくグーグー・イミディール（エンデバー川周辺のアボリジニの言語）から来ており、/gaNurru/「大型の黒いカンガルー」という意味だという。
In 1898 the pioneer ethnologist W.E. Roth wrote a letter to the Australasian pointing out that gang-oo-roo did mean 'kangaroo' in Guugu Yimidhirr, but this newspaper correspondence went unnoticed by lexicographers. Finally the observations of Cook and Roth were confirmed when in 1972 the anthropologist John Haviland began intensive study of Guugu Yimidhirr and again recorded /gaNurru/. [Dixon]
1898年、先駆的な民族学者W.E.ロスは『オーストラレーシアン』に手紙を送り、gang-oo-rooがグーグー・イミディールで「カンガルー」を意味することを指摘したが、この新聞のやり取りは辞書編纂者たちには無視された。結局、クックとロスの観察は、1972年に人類学者ジョン・ハヴィランドがグーグー・イミディールの集中的な研究を始め、再び/gaNurru/を記録したことで確認された。[ディクソン]
Kangaroo court（カンガルー裁判）はアメリカ英語で、1850年に南西部の文脈で初めて記録された（同様にmustang courtとも）。これは、飛び跳ねるように進行する様子から来ているという考え方に基づいている。
