14世纪中期， pencel，“艺术家的小型细毛刷”，用于绘画、手稿插图等，来自古法语 pincel “艺术家用画笔”（13世纪，现代法语 pinceau）和直接来自中世纪拉丁语 pincellus，源自拉丁语 penicillus “画家的刷子，毛笔”，字面意思是“小尾巴”，是 peniculus “刷子”的 diminutive，penis “尾巴”的 diminutive（参见 penis）。
小刷子以前用于书写，在现代铅笔或粉笔之前。从16世纪中期起，纯石墨棒（通常称为 black lead）在英格兰用于标记，木制外壳在同世纪的欧洲大陆上开发。这似乎是将 pencil 一词从一种刷子转移到“石墨书写工具”的时候。现代粘土-石墨混合物在19世纪初开发，这种铅笔从19世纪中期开始大规模生产。费城的海门·L·利普曼于1858年获得了带有橡皮擦的铅笔专利。
贬义俚语 pencil-pusher “办公室工作人员”始于1881年（pen-driver，幽默地指“文员，作家”，始于1820年）；pencil neck “弱者”首次记录于1973年。 Pencil-sharpener 作为一种机械装置，用于给铅笔削尖，始于1854年。
And here is a new and serviceable invention—a pencil sharpener. It is just the thing to carry in the pocket, being no larger than a lady's thimble. It sharpens a lead pencil neatly and splendidly, by means of a small blade fitted in a cap, which is turned upon the end of a pencil. A patent has been applied for. Made by Mr. W. K. Foster, of Bangor. ["The Portland Transcript," Portland, Maine, Sept. 30, 1854]
