1550年代，yeaghe指的是「一種輕便、快速航行的船隻」，最初是用來運載重要人物的國家船隻，後來則被富裕階層用來進行休閒旅行或比賽。這個詞源於挪威語的jaght或早期荷蘭語的jaght，它們都來自中低德語的jacht，這是一個縮寫形式，原本是jachtschip，意指「快速的海盜船」。字面上來看，這是「追逐的船」，來自jacht「追逐」，而這又源自於jagen「追逐、狩獵」，最終可以追溯到古高德語的jagon，再往上則是原始日耳曼語的*yago-，根據重建（Watkins）推測，這可能來自於原始印歐語根*yek-（2）「狩獵」（同源於赫梯語的ekt-「狩獵網」）。
作為動詞的使用出現於1826年。Yacht-club，「遊艇擁有者聯盟」，通常由一位「艦隊司令」領導，這個詞組在1834年出現。相關詞彙還有：Yachting（遊艇運動）；yachter（遊艇擁有者）；yachtsman（遊艇駕駛員）；yachtsmanship（遊艇駕駛技術）。
