Il termine inglese antico cyssan, che significa "toccare con le labbra" (in segno di rispetto, riverenza, ecc.), deriva dal proto-germanico *kussjan. Questa radice ha dato origine a parole simili in diverse lingue germaniche, come l'antico sassone kussian, l'antico norreno kyssa, l'antico frisone kessa, il medio olandese cussen, l'olandese moderno, l'antico alto tedesco kussen, il tedesco küssen, il norvegese e danese kysse, e il svedese kyssa. La radice *kuss- sembra essere imitative del suono prodotto dal bacio. I Goti, ad esempio, usavano kukjan. Nel contesto di due persone che si baciano reciprocamente, il termine ha iniziato a essere usato intorno al 1300. Le parole correlate includono Kissed e kissing. Durante il medio inglese, la pronuncia della vocale era incerta; per l'evoluzione delle vocali, si veda bury.
Kissing, as an expression of affection or love, is unknown among many races, and in the history of mankind seems to be a late substitute for the more primitive rubbing of noses, sniffing, and licking. The partial agreement among some words for 'kiss' in some of the IE languages rests only on some common expressive syllables, and is no conclusive evidence that kissing was known in IE times. [Carl Darling Buck, "A Dictionary of Selected Synonyms in the Principal Indo-European Languages," 1949]
Il bacio, come espressione di affetto o amore, è sconosciuto a molte culture, e nella storia dell'umanità sembra essere un sostituto tardivo del più primitivo sfregamento di nasi, annusare e leccare. La parziale somiglianza tra alcune parole per "bacio" in alcune lingue indoeuropee si basa solo su alcune sillabe espressive comuni, e non è una prova conclusiva che il bacio fosse conosciuto ai tempi indoeuropei. [Carl Darling Buck, "A Dictionary of Selected Synonyms in the Principal Indo-European Languages," 1949]
Un suono comune ku- può essere rintracciato nella radice germanica e nel greco kynein ("baciare"), nell'ittita kuwash-anzi ("loro baciano") e nel sanscrito cumbati ("lui bacia"). Alcune lingue fanno distinzione tra il bacio affettuoso e quello erotico (si veda il latino saviari per "bacio erotico", rispetto a osculum, che significa letteralmente "bocca piccola"). In francese, embrasser significa "baciare", ma letteralmente si traduce come "abbracciare". Questo uso è emerso nel XVII secolo, quando la parola più antica baiser (dal latino basiare) ha acquisito una connotazione oscena.
L'espressione kiss the cup, che significa "bere alcolici", risale ai primi anni del XV secolo. L'espressione kiss the dust, che significa "morire", appare nel 1835. L'espressione kiss and tell è documentata negli anni '90 del XVII secolo. L'uso figurato (e spesso ironico) di kiss (something) goodbye per indicare che si rinuncia a qualcosa risale al 1935. L'espressione kiss (someone) off, che significa "licenziare, sbarazzarsi di qualcuno", è anch'essa del 1935, inizialmente riferita all'altro sesso. L'invito offensivo kiss my arse (o ass), usato per esprimere un rifiuto sprezzante, è attestato almeno dal 1705, ma probabilmente è molto più antico (si veda "Il racconto del mugnaio").
