1520年代、「軍が一時的に宿営する場所」という意味で、フランス語のcampから、この意味ではイタリア語のcampo、ラテン語のcampus「開けた野原、平坦な空間」、特に「軍事演習のための開けた空間」から来ています(campusを参照)。
フランス語でのラテン語campusの直接の子孫はchamp「野原」です。ラテン語の単語は初期西ゲルマン語で*kampo-zとして取り入れられ、古英語では元々camp「競争、戦闘、戦い、戦争」として現れました。この単語は15世紀中頃までに廃れました。
1550年代までに非軍事的な意味に転用されました。「教義や目的の支持者集団」という意味は1871年からです。Camp-follower「公式に関与せずに軍を追随する者」、例えば軍需品商人や洗濯婦などは1810年から証明されています。Camp-meeting「野外キャンプで行われる祈りなどの宗教的な集会」は1809年、アメリカ英語からで、特にメソジストに関連していました。Camp-fever(1758年)はキャンプ生活に伴う流行性の熱病、特にチフスや腸チフスを指します。camp-stool(1794年)は柔軟な座面と十字脚を持ち、使用しないときに折りたたんで収納できるように作られています。