1400年頃、「従者の集団」、また15世紀中頃には「武装勢力の会合」という意味で使われました。「人々の集まり、個人の会議」という意味は1520年代から見られます。この語はラテン語のcongressusに由来し、「友好的な出会い」や「敵対的な遭遇」を意味し、過去分詞形のcongredi（「出会う」「戦う」という意味）から派生しています。この言葉は、com（「共に、一緒に」、con-を参照）と、gradi（「歩く、踏み出す」）から来ており、後者はgradus（「一歩」）に由来します。この言葉の語源は、印欧語根の*ghredh-（「歩く、行く」）に遡ります。
「性的結合」という意味は1580年代から使われるようになりました。「代表者が集まる公式な会議」という特定の意味は1670年代に記録されています。この語は、1775年からアメリカの州の国家立法機関を指すために（提案された機関を指す名前としては1765年から）大文字のC-を使って用いられるようになりました。
Continental Congress（大陸会議）は、1774年、1775年から1776年、1776年から1781年にかけて、13の反乱したアメリカ植民地を代表して開催されました。Congress of the Confederation（連合会議）は1781年から1789年まで、Congress of the United States（アメリカ合衆国議会）は1789年3月4日から開催されました。Congress of Vienna（ウィーン会議）は、1814年11月1日から1815年6月8日まで開催され、ナポレオン戦争の混乱に対処するために、ヨーロッパの勢力均衡を図るべく地図を再編しました。
