「聴覚器官」という意味で、古英語の eare（「耳」）から来ており、さらに遡ると原始ゲルマン語の *auzon、そしてインド・ヨーロッパ語の *ous-（「耳」）に由来します。
þe harde harte of man, þat lat in godis word atte ton ere & vt atte toþir. [sermon, c. 1250]
人の心が硬いと、神の言葉を一方の耳で聞き流し、もう一方の耳で受け流すものだ。 [説教、約1250年頃]
音楽の分野では、1520年代に「聴覚によって学び、再現する能力」を指すようになり、そこから play by ear（「耳で演奏する」、1670年代）が生まれました。
耳がかゆいまたは焼けるような感覚は誰かが自分のことを話しているという信念は、プルニウスの『博物誌』（紀元77年）に見られます。少なくとも1880年代までは、一部の医師も耳たぶを穿孔することで視力が向上すると信じていました。
「水差しの取っ手」という意味で使われるようになったのは15世紀中頃ですが、古英語の earde（「取っ手がある」）や古代ギリシャ語にも同様の概念が見られます。
「wet behind the ears」（「耳の後ろが濡れている」、つまり「経験が浅い、未熟な」）という表現は、1902年にアメリカ英語で使われ始めました。また、「walls have ears」（「壁にも耳がある」、つまり「誰かが聞いているかもしれない」という警告の表現）は1610年代から確認されています。
インド・ヨーロッパ語の同根語には、ギリシャ語の ous、ラテン語の auris、リトアニア語の ausis、古教会スラヴ語の ucho、古アイルランド語の au（すべて「耳」を意味します）、アヴェスター語の usi（「二つの耳」）などがあります。ゲルマン語系では、古ノルド語の eyra、デンマーク語の øre、古フリジア語の are、古サクソン語の ore、中世オランダ語の ore、オランダ語の oor、古高ドイツ語の ora、ドイツ語の Ohr、ゴート語の ausoなどがあります。フランス語の orielle、スペイン語の orejaは、ラテン語の auricula（中世ラテン語では oricula、aurisの縮小形）に由来しています。
