「脊椎動物の足の部分、すなわち脚の先端部分」という意味で使われていた言葉で、古英語では fot と表記されていました。これは原始ゲルマン語の *fōts（古フリジア語の fot、古ザクセン語の fot、古ノルド語の fotr、デンマーク語の fod、スウェーデン語の fot、オランダ語の voet、古高ドイツ語の fuoz、現代ドイツ語の Fuß、ゴート語の fotus などが語源となっています）から来ており、さらに遡ると印欧語族のルーツ *ped-（「足」を意味する）にたどり着きます。複数形の feet は i-mutation の一例です。
古英語では、この単位が「人間の足の長さ」と考えられており、古代から広く使われていた長さの単位でした。この意味で複数形が foot と表現されることもよくありました。現在のインチとフィートの基準は12世紀のイングランドの教会から導かれたとされています（フリンダース・ペトリーの『帰納的計測学』より）。しかし、中世イングランドで一般的に考えられていた「フィート」の長さは約13.2インチで、古代地中海地域で広く普及していたものです。アングロサクソン時代のフィートの長さはこの2つの中間にあたったと考えられています。
ローマ時代の単位に対応しているこれらのフィートの長さは、アングロサクソン人がローマ人やブリトン人から受け継いだ可能性があります。「アングロサクソンの単位が中世にまで続いたのは最もあり得ることで、ノルマン人は支配者階級であって、労働者階級ではなかったからだろう。」（フリンダース・ペトリー、1877年）。
中世の Paul's Foot（14世紀後半）は、ロンドンの古いセント・ポール大聖堂の柱の基部に刻まれていた測定基準でした。計測単位の foot（古英語後期、ラテン語の pes、ギリシャ語の pous を同じ意味で翻訳したもの）は、一般的には「足の上下運動」を表すと考えられています。時間を測るためや、ダンスのリズムを取るために使われたのでしょう。
中英語では「人間」を指すこともあり（約1200年頃）、そこから non-foot（「誰もいない」、すなわち「誰もいない」）という言葉が生まれました。「何かの最下部や底」といった意味での使用は同じ頃から見られます。ベッドや墓などの「足元」を指す用法は約1300年頃からです。
On foot（「歩いて」、つまり「徒歩で移動する」）という表現は1300年頃から使われています。get off on the wrong foot（「間違ったスタートを切る」）という表現は1905年に確認されました（right foot は1907年）。put one's best foot foremost（「最善を尽くす」）という表現が初めて記録されたのは1849年ですが、シェイクスピアは1596年に the better foot before（「より良い足を前に」）と表現しています。中英語には evil-foot（副詞、「不運にも、運悪く」）という言い回しもありました。
foot in (one's) mouth（「口を滑らせる、失言する」）という表現は1942年に確認されています。一方、put (one's) foot in something（「やり損なう、失敗する」）は1823年から使われています。one foot in the grave（「死の淵に立たされている」）という表現は1844年に見られます。口語的な感嘆詞 my foot!（「馬鹿げたことを言うな！」、すなわち「侮辱的な反論」）は1923年に確認され、同じ意味で使われる my ass（「ふざけるな！」）の婉曲表現であると考えられています。こちらは1796年に遡ります（詳しくは eyewash を参照）。
