古英語の nacod は「裸の、衣服を着ていない、むき出しの、空っぽの」といった意味を持ち、また「完全に衣服を着ていない」というニュアンスもありました。この後者の意味は18世紀まで使われていました。語源は原始ゲルマン語の *nakwadaz で、同じ語源を持つ言葉には、古フリジア語の nakad、中オランダ語の naket、オランダ語の naakt、古高ドイツ語の nackot、ドイツ語の nackt、古ノルド語の nökkviðr、古スウェーデン語の nakuþer、ゴート語の naqaþs などがあります。これらはすべて「裸」を意味します。
さらに遡ると、インド・ヨーロッパ語の語根 *nogw- が「裸」を意味しており、これから派生した言葉には、サンスクリット語の nagna、ヒッタイト語の nekumant-、古ペルシャ語の *nagna-、ギリシャ語の gymnos、ラテン語の nudus、リトアニア語の nuogas、古教会スラヴ語の nagu-、ロシア語の nagoi、古アイルランド語の nocht、ウェールズ語の noeth などがあります。これらもすべて「裸、むき出し」を意味しています。
物に関しては「通常の覆いがない状態」を指し、例えば剣などに使われます。この用法は古英語から。さらに、1200年頃からは「単なる、純粋な、視界にさらされた、隠されていない」といった形容詞的な使い方もされるようになりました。「裸の真実」という表現 the naked truth は15世紀初頭に登場しました。また、「まるでジョウビタキのように裸」という表現 naked as a jaybird は1943年に使われましたが、以前は naked as a robin（1879年、ショロップシャーの文脈で）と表現されていました。中英語では naked as a worm（14世紀中頃）、naked as a needle（14世紀後期）などの表現も見られます。
「裸眼」という表現 Naked eye は1660年代に登場しました。望遠鏡や顕微鏡が普及する前は必要のない表現でした。
