1590년대, "해외로 보내는 것" (대리인으로서), 원래 예수회 신부들에게서 유래, 라틴어 missionem (주격 missio) "보내는 행위, 파견; 석방, 자유롭게 함; 근무 해제, 해임"에서, mittere "석방하다, 놓아주다; 보내다, 던지다"의 과거 분사 어간에서 유래된 행동 명사로, de Vaan은 이를 PIE *m(e)ith- "교환하다, 제거하다"로 추적하며, 이는 산스크리트어 methete, mimetha "적대적으로 되다, 다투다", 고트어 in-maidjan "변화시키다"의 원천이기도 하다; 그는 "원래 '교환'에서 의미가 '주다, 베풀다' ... 그리고 '놓아주다, 보내다'로 발전했다"고 썼다.
종교 전파를 위한 조직적인 노력이나 지역사회의 계몽을 위한 노력을 의미하는 것은 1640년대부터; "선교사 거점이나 기지"의 의미는 1769년부터. 상업적이나 정치적 목적으로 외국에 파견된 사람들의 집단이라는 외교적 의미는 1620년대부터; 미국 영어에서는 때때로 "외국 사절단이나 대사관, 외국 특사의 사무소" (1805년)로 사용된다.
“누군가가 보내지거나 위임받은 것”이라는 일반적 의미는 1670년대부터; “사람이나 사물이 운명지어진 것” (예: man on a mission, one's mission in life)은 1805년부터. 군사 작전을 위한 항공기 파견의 의미는 1929년 (미국 영어)부터 우주선 비행으로 확장되어 (1962년), 따라서, mission control "우주선과 그 승무원을 지휘하는 지상 팀" (1964년)이 되었다. 가구 스타일로서, 원래 스페인 missions의 건물에서의 가구를 모방한 것으로, 1900년부터 입증되었다.
