14세기 후반, "감각이나 느낌을 느낄 수 있는;" 또한 "감지되거나 느껴질 수 있는, 감각적으로 인식할 수 있는," 그래서 "정신적으로 인식할 수 있는, 쉽게 이해할 수 있는; 논리적, 합리적인"이라는 의미로, 고대 프랑스어 sensible와 후기 라틴어 sensibilis "느낌이 있는: 감각적으로 인식할 수 있는"에서 유래하며, sensus, sentire "인지하다, 느끼다"의 과거 분사 (참조: sense (n.))에서 유래.
사람들에 대해서는 1400년경부터 "정신적으로 인식할 수 있는, 좋은 감각을 가진, 영리한, 통찰력 있는"이라는 의미로; 15세기 초반에는 "인식하는, 알고 있는 (무언가를)"이라는 의미로 사용됨. 행동, 담화 등에서는 "좋은 감각에 의해 또는 좋은 감각에서 비롯된"이라는 의미로, 1650년대에 사용됨. 옷, 신발 등에는 "유행보다는 실용적인"이라는 의미로, 1855년부터 사용됨.
중세 영어의 다른 의미로는 "부상이나 통증에 취약한" (15세기 초, 18세기까지 일반적, 이제는 sensitive와 함께 사라짐); "세속적인, 일시적인, 외적인" (1400년경); "육체적인, 비영적" (15세기 초, 이제는 sensual와 함께 사라짐) 등이 있음. 관련: Sensibleness.