約公元1200年，最初特指基督教倫理學中的“知道什麼是正確的能力”，後來指“意識到自己感到負責的行爲是否符合自己的理想標準”，後來（14世紀晚期）更普遍地指“公正或正義感，道德感。”
這個詞源於古法語 conscience “良心，內心的想法，慾望，意圖； 感覺”，直接源自拉丁語 conscientia “對某事的共同知識，與他人一起知道某事； 意識，知識； 特別是，自我意識，是非感，道德感”，是 conscire（現在分詞爲 consciens，主格爲 conscientem）的抽象名詞，意爲“相互意識； 意識到錯誤”，在晚期拉丁語中意爲“瞭解得很好”，由拉丁語 com “與……一起”或“徹底”（見 con-）和 scire “知道”組成，可能最初的意思是“將一件事物與另一件事物分開，區分”，與 scindere “切割，分割”有關，源於 PIE 詞根 *skei- “切割，分裂”（源頭還有希臘語 skhizein“分裂，撕裂”）。
這個拉丁詞可能是希臘語 syneidesis 的借譯，字面意思是“共同知識”。意義的發展可能是通過“與他人一起知道什麼是對的或錯的”到“在自己內心知道什麼是對的或錯的，自己心中知道”（conscire sibi）。有時在古英語/早期中古英語中也被本土化爲 inwit。俄語也使用了一個借譯詞 so-vest，“良心”，字面意思是“共同知識”。
