14世紀後期，指“意義，解釋”（尤其是聖經的）; 1400年左右，“感知能力”; 源自於古法語 sens “五感之一； 意義； 機智，理解”（12世紀），直接源自拉丁語 sensus “感知，感覺，承擔，意義”，源自 sentire “感知，感覺，知道”。
這可能是對“找到自己的路”或“在腦海中進行思考”的字面意思的比喻。根據 Watkins 和其他學者的說法，這源自於一個 PIE 詞根 *sent- “去”（源自於古高地德語 sinnan “去，旅行，努力，有心態，察覺”，德語 Sinn “感覺，心思”，古英語 sið “路程，旅程”，古愛爾蘭語 set，威爾士語 hynt “道路”）。
在英語中，將其應用於任何一種 external 或 outward senses（觸覺，視覺，聽覺或與身體器官相連的任何特殊感官能力）的記錄始於1520年代。它們通常被視爲五個; 有時會添加“肌肉感覺”和“內部（共同）感覺”（也許是爲了組成完美的七個），因此有句老話 the seven senses，有時意味着“總體意識”。關於“意識，心智”一詞的意思，請參見 senses。
“明智，有判斷力，合理或聰明的東西”的含義源自大約1600年。 “感知和欣賞的能力”的含義也源自大約1600年（如 sense of humor（由1783年證實）， sense of shame（1640年代）所示）。 “模糊的意識或感覺”的含義始於1590年代。
