大約在1600年,「自願參加軍事服務的人」,這個詞源自法語 voluntaire,意指「自願者」,同時也作為形容詞使用,意為「自願的」。它來自拉丁語 voluntarius,意指「自願的,出於自由意志的」。在拉丁語中,這個詞也可以作為複數名詞,表示「志願者」(參見 voluntary)。
在非軍事領域,指「自願進入任何服務的人」的用法大約出現在1630年代。到了1650年代,這個詞也被用來形容在栽種地點自發生長的花或樹。
作為形容詞的用法始於1640年代。在軍事上(如英國內戰,後來在美國),這個詞用來區分由公民自願組成的部隊,與 regular 部隊相對。自墨西哥戰爭以來,田納西州就被稱為 Volunteer State,因為當時召集2800名志願者,結果卻吸引了3萬名男子前來。