In den 1590er Jahren bezeichnete der Begriff „Mission“ ursprünglich „das Aussenden“ (als Agenten), insbesondere von Jesuiten. Er stammt aus dem Lateinischen, wo missionem (im Nominativ missio) „das Senden, eine Entsendung; eine Befreiung, das Freilassen; die Entlassung aus einem Dienst“ bedeutet. Dieses Substantiv leitet sich von dem Partizip des Verbs mittere ab, was so viel wie „freilassen, loslassen; senden, werfen“ bedeutet. Der Sprachwissenschaftler de Vaan führt es auf die indogermanische Wurzel *m(e)ith- zurück, die „austauschen, entfernen“ bedeutet. Diese Wurzel findet sich auch im Sanskrit, etwa in methete und mimetha, was „feindlich werden, streiten“ bedeutet, sowie im Gotischen in-maidjan, was „verändern“ heißt. Er erklärt, dass sich aus der ursprünglichen Bedeutung „Austausch“ im Laufe der Zeit die Bedeutungen „geben, schenken“ und schließlich „loslassen, senden“ entwickelten.
Die Vorstellung einer „organisierten Anstrengung zur Verbreitung einer Religion oder zur Aufklärung einer Gemeinschaft“ setzte sich in den 1640er Jahren durch. Der Begriff für „einen missionarischen Posten oder eine Station“ tauchte erstmals 1769 auf. Im diplomatischen Kontext bezeichnete „Mission“ in den 1620er Jahren eine „Gruppe von Personen, die in ein fremdes Land gesandt werden, um dort kommerzielle oder politische Aufgaben zu erfüllen“. Im amerikanischen Englisch wurde er manchmal auch für „eine ausländische Gesandtschaft oder Botschaft, das Büro eines ausländischen Gesandten“ verwendet, was um 1805 belegt ist.
Die allgemeinere Bedeutung „das, wofür jemand gesandt oder beauftragt wird“ entwickelte sich in den 1670er Jahren. Die spezifische Bedeutung „das, wofür eine Person oder Sache bestimmt ist“ (wie in man on a mission, one's mission in life) fand sich erstmals 1805. Der militärische Begriff für „den Einsatz eines Flugzeugs für eine militärische Operation“ wurde 1929 im amerikanischen Englisch geprägt und später auf Raumfahrtmissionen (ab 1962) ausgeweitet. Daher entstand auch der Begriff mission control, der ab 1964 das „Team am Boden, das für die Steuerung eines Raumfahrzeugs und seiner Besatzung verantwortlich ist“, bezeichnete. Als Stilrichtung für Möbel wird „Mission“ verwendet, um Möbel zu beschreiben, die den Einrichtungsgegenständen in den ursprünglichen spanischen missions in Nordamerika nachempfunden sind. Dieser Begriff ist seit 1900 belegt.
