Finales del siglo XIII, proveniente de una fuente escandinava, probablemente del nórdico antiguo leggr, que significa "una pierna, hueso del brazo o la pierna". Este término se deriva del protogermánico *lagjaz, que tiene cognados en danés læg y sueco läg, ambos significando "la pantorrilla". Es una palabra que no parece tener conexiones claras más allá de su raíz. Tal vez provenga de una raíz indoeuropea que significa "doblar" [Buck]. Para entender los sentidos en nórdico antiguo, se puede comparar con Bein, que es la palabra alemana para "pierna" y en alto alemán antiguo significaba "hueso, pierna" (ver bone (n.)). Este término reemplazó al antiguo inglés shank (n.), que también podría derivar de una raíz que significa "torcido".
Se distingue de un brazo, pierna o aleta porque se usa para soporte. En el contexto de los triángulos, se refiere a los lados a partir de la década de 1650, traduciendo el griego skelos, que literalmente significa "pierna". Se extendió para describir los soportes de muebles a partir de la década de 1670. El significado "parte de los pantalones que cubre la pierna" data de la década de 1570. Para la década de 1870, como adjetivo, adquirió una connotación algo salaz en el ámbito artístico, enfocándose en la forma femenina, como en leg-piece en la jerga teatral o leg-business como argot para "ballet".
El significado "parte o etapa de un viaje o carrera" (1920) proviene de un sentido anterior en navegación, que describía "el recorrido realizado por un barco en un solo rumbo al navegar contra el viento" (1867). Este término solía calificarse como long leg, short leg, etc. La frase coloquial shake a leg se documenta desde 1869 con el significado de "bailar" y desde 1880 como "apresurarse". La expresión on (one's) last legs, que significa "estar al borde de la muerte", data de la década de 1590. La idea detrás de esta expresión es que algo sirve de apoyo y permite seguir en movimiento. Por otro lado, take leg bail era un antiguo argot que significaba "huir" (1774). En el mundo del espectáculo, Legs, que se refiere a "la capacidad de tener éxito duradero, resistencia", proviene de la jerga de la década de 1970.
