Hacia finales del siglo XIV, la palabra se usaba para referirse a "significado, interpretación" (especialmente en relación con la Sagrada Escritura). Alrededor del año 1400, adquirió el sentido de "la facultad de percepción." Proviene del francés antiguo sens, que significaba "uno de los cinco sentidos; significado; ingenio, entendimiento" (siglo XII), y se deriva directamente del latín sensus, que se traduce como "percepción, sentimiento, significado," y que a su vez proviene de sentire, que significa "percibir, sentir, conocer."
Es probable que este uso figurado se base en un significado más literal, como "encontrar el camino" o "avanzar mentalmente." Según Watkins y otros, esta raíz proviene del protoindoeuropeo *sent-, que significa "ir" (la misma raíz que se encuentra en el alto alemán antiguo sinnan, que significa "ir, viajar, esforzarse, tener en mente, percibir," así como en el alemán moderno Sinn "sentido, mente," el inglés antiguo sið "camino, viaje," el irlandés antiguo set, y el galés hynt, que también significan "camino").
En inglés, la aplicación de la palabra a cualquiera de los external o outward senses (tacto, vista, oído, o cualquier facultad sensorial especial vinculada a un órgano del cuerpo) se documenta desde la década de 1520. Generalmente, se consideran cinco sentidos; a veces se añade un "sentido muscular" y un "sentido interno (común)" (quizás para completar un total de siete), de ahí la antigua expresión the seven senses, que a veces se interpretaba como "la conciencia en su totalidad." Para el significado de "conciencia, mente en general," consulta senses.
El significado de "sabiduría, sensatez o inteligencia" aparece alrededor del año 1600. La noción de "capacidad para la percepción y apreciación" también se registra en esa época (como en sense of humor, atestiguado en 1783, y sense of shame, de la década de 1640). La idea de "una conciencia o sentimiento vago" surge en la década de 1590.
