En vieil anglais, cros désignait « l'instrument de la crucifixion du Christ ; le symbole du christianisme » (vers le milieu du 10e siècle). Ce terme proviendrait probablement du vieux norrois ou d'une autre langue scandinave, emprunté par les Norvégiens au vieux irlandais cros, lui-même issu du latin crux (à l'accusatif crucem, au génitif crucis), qui signifie « pieu, croix » — l'objet sur lequel les criminels étaient empalés ou pendus (à l'origine, un long poteau rond). Par extension, ce mot a aussi pris le sens figuré de « torture, peine, misère » ; pour plus de détails, voir crux. D'ailleurs, plusieurs langues romanes et germaniques en ont hérité : l'italien croce, le français croix, l'espagnol et le portugais cruz, le néerlandais kruis, et l'allemand Kreuz.
La forme moderne du mot, qui prédomine aujourd'hui, vient du nord de l'Angleterre. En moyen anglais, on trouvait aussi deux autres variantes du même mot, arrivées sur le continent par des chemins différents : cruche, crouche (vers 1200), empruntée au latin médiéval, se prononçait comme l'italien croce (à comparer avec Crouchmas, « fête de l'Invention de la Croix », fin du 14e siècle) ; plus tard, surtout dans le sud de l'Angleterre, la forme crois, croice, d'origine vieux-française, est devenue courante (à comparer avec croisade, l'ancienne forme de crusade). En vieil anglais, le mot utilisé était rood.
Vers 1200, le terme a évolué pour désigner « une représentation ornementale de la croix, tout objet ressemblant ou prenant la forme d'une croix ; le signe de croix tracé avec la main droite ou les doigts ». À partir du milieu du 14e siècle, il a pris le sens plus spécifique de « petite croix avec une figure humaine attachée, un crucifix » ; à la fin du 14e siècle, il désignait aussi « une structure ou un monument en plein air en forme de croix ». Toujours à la même époque, il pouvait aussi faire référence à « une croix formée par deux lignes tracées ou découpées sur une surface, deux lignes se croisant à angle droit ; la forme d'une croix, sans considération religieuse ». Le mot a également été utilisé comme nom de famille dès la fin du 12e siècle.
À partir de 1200, le mot a pris un sens figuré en anglais, désignant « le fardeau d'un chrétien ; toute souffrance endurée volontairement pour le Christ ; une épreuve ou une affliction ; une pénitence au nom du Christ », inspiré de passages bibliques comme Matthieu 10:38, 16:24, etc. Le sens théologique, évoquant « la crucifixion et la mort du Christ comme une partie essentielle de sa mission », est attesté à la fin du 14e siècle.
Le sens de « croisement de races dans l'élevage animal » apparaît en 1760, puis s'élargit pour désigner « un mélange de caractéristiques de deux choses différentes » (1796). Dans le domaine de la boxe, il est utilisé en 1906, faisant référence au mouvement du coup qui traverse la garde de l'adversaire (employé comme verbe dans les années 1880 ; cross-counter (nom) date de 1883). Enfin, en 1870, il désigne « le contact accidentel de deux fils appartenant à des circuits différents ».
