En vieil anglais, læppa (au pluriel læppan) désignait "la jupe ou la partie pendante d'un vêtement." Ce terme provient du proto-germanique *lapp-, qui a également donné naissance à des mots similaires dans d'autres langues germaniques, comme l'ancien frison lappa, l'ancien saxon lappo, le moyen néerlandais lappe, le néerlandais lap, l'ancien haut allemand lappa, et l'allemand moderne Lappen, signifiant tous "chiffon, lambeau." En vieux norrois, on trouve leppr, qui signifie "patch, chiffon." L'origine exacte de ce mot reste incertaine.
Le sens de "partie inférieure avant d'une chemise ou d'une jupe" a évolué pour désigner "les cuisses d'une personne assise" vers 1300. À partir de la fin du 14e siècle, il a été utilisé de manière figurative pour évoquer des concepts comme "le sein, la poitrine, ou un endroit où l'on garde et chérit quelqu'un ou quelque chose." C'est ainsi qu'est née l'expression lap of luxury, qui a été enregistrée pour la première fois en 1802. L'expression in someone's lap, signifiant "décharger un fardeau sur quelqu'un," a vu le jour en 1962. Entre le 15e et le 17e siècle, le mot (souvent au pluriel) était parfois utilisé comme euphémisme pour désigner "les parties génitales féminines." Cependant, ce n'est pas l'origine de lap dance, qui a été documentée pour la première fois en 1993.
Pour faire un lap dance, vous vous déshabillez, vous asseyez votre client, lui demandez de rester immobile et habillé, puis vous vous penchez sur lui, effectuant un mouvement que vous avez perfectionné en observant les distributeurs de crème glacée Mister Softee. [Anthony Lane, critique de "Showgirls," New Yorker, 16 octobre 1995]
Le terme Lap-clap était un ancien argot désignant "un acte sexuel" vers 1600, souvent utilisé dans des mises en garde à destination des jeunes, souvent associé à lip-clip, qui signifiait "un baiser." On peut aussi le comparer à l'argot Lapland, qui désignait "la société des femmes."
