All'inizio del XIII secolo, il termine indicava "un parente consanguineo più lontano di un fratello o sorella" (già a metà del XII secolo usato come cognome). Deriva dal francese antico cosin, che significava "nipote; parente; cugino" (XII secolo, in francese moderno cousin), a sua volta dal latino consobrinus, che indicava "cugino," originariamente "figlio della sorella della madre." Questo termine latino si compone di una forma assimilata di com, che significa "con, insieme" (vedi com-), e sobrinus (precedentemente *sosrinos), che indicava "cugino dalla parte materna," derivante da soror (genitivo sororis), che significa "sorella" (vedi sister).
Il significato specifico moderno, "figlio o figlia di uno zio o di un'altra," è attestato intorno al 1300, ma nel corso del Medio Inglese il termine era usato anche per indicare nipoti, figliocci, e simili. L'accezione estesa di "cosa strettamente imparentata" si sviluppa verso la fine del XIV secolo.
Il termine italiano cugino, il danese kusine, e il polacco kuzyn derivano anch'essi dal francese. Il tedesco vetter proviene dall'alto tedesco antico fetiro, che significa "zio," forse con l'idea di "figlio dello zio." In molte lingue indoeuropee (tra cui l'irlandese, il sanscrito, le lingue slave e alcune lingue germaniche) esistono o esistevano termini distinti per alcune o tutte le otto possibili relazioni di "cugino." Ad esempio, in latino, oltre a consobrinus, c'erano consobrina ("figlia della sorella della madre"), patruelis ("figlio del fratello del padre"), atruelis ("figlio del fratello della madre"), amitinus ("figlio della sorella del padre"), e così via. Anche in antico inglese si faceva distinzione tra fæderan sunu ("figlio del fratello del padre") e modrigan sunu ("figlio della sorella della madre").
Il termine è stato usato in modo familiare come forma di indirizzo sin dai primi del XV secolo, specialmente in Cornovaglia. L'espressione kissing cousin è un modo di dire del sud degli Stati Uniti, risalente agli anni '40, che sembra indicare "coloro che sono abbastanza vicini da essere baciati in segno di saluto." Kentish cousin (1796) è un antico termine britannico per "parente lontano." Per cousin german, che significa "cugino di primo grado" (inizio del XIV secolo), vedi german (aggettivo).