In antico inglese, læppa (al plurale læppan) significava "gonna o lembi di un indumento." Derivava dal proto-germanico *lapp-, che ha dato origine anche a parole simili in altre lingue germaniche, come l'antico frisone lappa, l'antico sassone lappo, il medio olandese lappe, l'olandese lap, l'antico alto tedesco lappa e il tedesco moderno Lappen, tutte con il significato di "straccio, pezzo di stoffa." In antico norreno, leppr indicava "toppa, straccio." L'origine esatta di queste parole rimane incerta.
Il significato di "parte anteriore inferiore di una camicia o di una gonna" ha portato a quello di "parte superiore delle gambe di una persona seduta" (circa 1300). A partire dalla fine del XIV secolo, è stato usato in senso figurato per indicare "seno, petto, luogo dove qualcuno o qualcosa è tenuto e amato," come in lap of luxury (che risale al 1802). L'espressione in someone's lap, che significa "scaricare un peso," è documentata dal 1962. Tra il XV e il XVII secolo, il termine (spesso al plurale) è stato usato come eufemismo per indicare "genitali femminili," ma non è l'origine di lap dance, che appare per la prima volta nel 1993.
To lap dance, you undress, sit your client down, order him to stay still and fully clothed, then hover over him, making a motion that you have perfected by watching Mister Softee ice cream dispensers. [Anthony Lane, review of "Showgirls," New Yorker, Oct. 16, 1995]
Per fare una lap dance, ti spogli, fai sedere il tuo cliente, gli ordini di rimanere immobile e vestito, poi ti pieghi su di lui, eseguendo un movimento che hai perfezionato osservando i distributori di gelato Mister Softee. [Anthony Lane, recensione di "Showgirls," New Yorker, 16 ottobre 1995]
Lap-clap era un vecchio gergo per indicare "un atto sessuale" (circa 1600), spesso usato in espressioni di avvertimento per i giovani, accoppiato a lip-clip che significava "bacio." Si può anche confrontare con il gergo Lapland, che indicava "la società delle donne."