15世紀半ば、militariという言葉が登場しました。これは「兵士に関する、または兵士にふさわしい」「兵士によって行われる、または兵士が関与する」といった意味で、14世紀の古フランス語militaireや、ラテン語のmilitaris（「兵士や戦争に関する、軍事的な、戦闘的な」）から直接派生しています。このラテン語は、miles（属格はmilitis）という「兵士」を意味する語から来ており、その語源は不明です。
おそらく最終的にはエトルリア語に由来するか、あるいは「隊列で行進する者」という意味を持ち、サンスクリット語のmelah（「集まり」）、ギリシャ語のhomilos（「集まった群衆、群れ」）と関連していると考えられています。デ・ヴァーンは、「mīlia（複数形）は『千』を意味し、したがって*mīli-it-は『千人で行く者』を指すという関連付けは魅力的だ」と述べています。関連語としてはMilitarilyがあります。古英語ではmilitiscという形があり、これはラテン語からの借用です。
Military police（軍事警察）は1827年に使われるようになりました。Military age（軍事年齢）、つまり兵役義務が発生する年齢は1737年には定義されていました。Military-industrial complex（軍事産業複合体）という言葉は、1961年にアメリカ合衆国のドワイト・D・アイゼンハワー大統領が退任演説で造語しました。
