古英語の gan は「進む、歩く」「出発する、去る」「起こる、発生する」「征服する」「観察する、実践する、練習する」といった意味を持ち、西ゲルマン語の *gaian（古サクソン語、古フリジア語の gan、中オランダ語の gaen、オランダ語の gaan、古高ドイツ語の gan、現代ドイツ語の gehen などが同系統）に由来しています。この語は、インド・ヨーロッパ語族の語根 *ghē-「解放する、手放す、解放される」に遡ります（サンスクリット語の jihite「去る」、古代ギリシャ語の kikhano「到達する、出会う」なども同じ語源）。ただ、これに関しては共通の同根語リストが存在しないようです。
この語はその記録された歴史の中で常に不完全動詞として扱われてきました。古英語では過去形が eode であり、その起源は不明ですが、かつては異なる動詞（ゴシック語の iddja に関連しているかもしれません）だったと考えられています。この eode は、1400年代に「進む、向かう」を意味する wenden の過去形 went に取って代わられました（wend を参照）。しかし、イングランド北部やスコットランドでは、eode が gaed（go に基づく構造）に置き換わる傾向がありました。現代英語では、be と go だけが、過去形を全く異なる動詞から派生させています。
この語のさまざまな形や組み合わせは、オックスフォード英語辞典（OED）の中で45行にわたって詳しく記載されています。「消える、存在しなくなる」という意味は約1200年頃から見られ、「現れる」（特に服装や外見に関して）は14世紀後半から、「販売される」は15世紀初頭から使われています。「知られる」（by を伴う）は1590年代、「別の状態に変わる」は1580年代からです。1600年頃から「賭ける」という意味が生まれ、そこから「ごちそうする」や「（他の人よりも）賭けで勝つ」（1864年）が派生しました。「言う」という意味は1960年代の若者スラングで登場しました。カジュアルな表現で「排尿する、排便する」を指すようになったのは1926年で、婉曲的な表現です（古英語の gong は「トイレ」を意味し、文字通り「行くこと」を表しています）。
go back on「裏切る」という意味は1859年に登場し、go under「失敗する」という比喩的な意味は1849年から使われています。go places「成功する」という表現は1934年までに確立されました。
