1560年代、「怠惰な浮浪者、頑健な乞食、放浪者の一員」という意味で使われるようになったこの言葉の起源は不明ですが、おそらく roger（硬い -g- 発音）という言葉の短縮形で、泥棒たちの隠語として、オックスフォードやケンブリッジの貧しい学者を装った乞食を指していた可能性があります。また、ラテン語の rogare（「尋ねる」という意味）から派生した英語の名詞とも考えられています。別の説では、ケルト語に由来するというものもあり、ブルトン語の rog（「傲慢な」）と比較されます。しかし、オックスフォード英語辞典（OED）は、「フランス語の rogue（「傲慢な」）との関連を示す証拠はない」と述べており、この説は『センチュリー辞典』で支持されています。
1570年代には一般的に「不誠実な、倫理観のない人、悪党」という意味で使われるようになりました。1590年代には、やや遊び心のある愛情を込めた表現として「いたずら好きな人」を指すこともありました。「群れから離れて暮らす大きな野生動物」という意味での使用は1859年から見られ、最初は象を指していました。形容詞としては、1964年から制御されない、無責任な、または規律のないものを表す際に使われるようになりました。また、17世紀には動詞としても一般的に使われていました。Rogue's gallery（「悪名高い犯罪者の顔写真を集めた警察のコレクション」）という表現は1859年から証明されています。
