「地面に足を交互に押し付けることで推進される、二輪または三輪の軽自動車」という意味で、1818年にフランス語の vélocipède（19世紀）から来ており、ラテン語の velox（属格 velocis）「迅速な、速い」（velocity を参照）と、pedem（pes の対格）「足」（印欧語根 *ped-「足」から）を組み合わせた言葉です。自転車の機械的な祖先であり、改良が重ねられた結果、この名前はしばらくの間使われ続け、1849年からは初期の近代的な自転車や三輪車にも適用されました。自転車については bicycle（名詞）を参照してください。
The Velocipede has been introduced into England, under letters patent, by Mr. Johnson, a coachmaker in Long-Acre, by whom it has been greatly improved, both in lightness and strength. "The road from Ipswich to Whitton," says the Bury paper, "is travelled every evening by several pedestrian hobby-horses; no less than six are seen at a time, and the distance, which is 3 miles, is performed in 15 minutes." [The Athenaeum, May 1, 1819]
「ヴェロシペードは、ロングエーカーの馬車製造業者ジョンソン氏によって、特許を取得しイギリスに導入され、軽量化と強度の両面で大いに改良されました。『バリー新聞』によれば、『イプスウィッチからウィットンまでの道は、毎晩数台の歩行者用ハビー・ホース（自転車の一種）によって走られており、一度に見ることができるのはなんと六台で、距離は三マイル（約4.8キロメートル）で、わずか15分で達成される』とのことです。」[アテネウム、1819年5月1日]
