古英語の wearm は「適度な熱を持つ」という意味で、これは原始ゲルマン語の *warmaz に由来しています。この語は古サクソン語、古フリジア語、中期オランダ語、古高ドイツ語、ドイツ語の warm、古ノルド語の varmr、ゴート語の warmjan(「温める」)などと同系です。
その起源ははっきりしていません。一つの説では、インド・ヨーロッパ語族の語根 *gwher-(ギリシャ語の thermos「温かい」、ラテン語の formus「温かい」、古英語の bærnan「火を起こす」などの源)から来ているとされています。別の説では、古教会スラヴ語の goriti(「燃やす」)、varŭ(「熱」)、variti(「料理する、煮る」)、リトアニア語の vérdu, virti(「煮える」)などと関連付けられています。
熱の度合いに基づいて warm と hot の異なる言葉を使うのはバルト・スラヴ語族やゲルマン語族で一般的ですが、他の言語では一つの言葉が両方の意味を持つことが多いです(ギリシャ語の thermos、ラテン語の calidus、フランス語の chaud、スペイン語の caliente など)。
感情や状態を表す「熱心な、情熱的な」という意味での使用は15世紀後半から見られます。色に関しては1764年から記録されています。また、推測ゲームにおいて「探しているものに近い」という意味での使用は1860年に確認されており、おそらく狩猟における匂いや足跡に関連する以前の使用から来ていると考えられます(1713年)。
哺乳類を指して Warm-blooded(「恒温性の」)という表現が使われるようになったのは1793年からです。Warm-hearted(「心優しい、友情を求める性格の」)という表現は1500年頃から見られます。