"날렵하고 활동적인 나무에 사는 설치류, 뾰족한 귀와 길고 복슬복슬한 꼬리를 가진," 14세기 초 (12세기 후반에는 성씨로 사용됨). 앵글로-프랑스어 esquirel, 고대 프랑스어 escurueil "다람쥐; 다람쥐 털" (현대 프랑스어 écureuil)에서 유래하며, 속 라틴어 *scuriolus에서 파생된 *scurius "다람쥐," 라틴어 sciurus의 변형으로, 고대 그리스어 skiouros "다람쥐," 즉 "그림자 꼬리"라는 의미에서 유래. 이는 skia "그림자" (참조: Ascians) + oura "꼬리," 인도유럽어족 뿌리 *ors- "엉덩이, 뒤쪽" (참조: arse)에서 유래. 아마도 원래 의미는 "꼬리로 그늘을 만드는 것"일 수 있지만, Beekes는 이것이 "진지한 설명보다는 민간 어원처럼 보인다"고 썼다. 고대 영어에서는 acweorna라는 단어가 사용되었고, 중세 영어에서는 aquerne로 남아 있었다.
영국 원주율 다람쥐는 붉은 다람쥐 (Sciurus vulgaris); 회색 다람쥐 (Sciurus carolinensis)는 북미 원산으로, 19세기 후반 영국에 의도적으로 도입되었다. 중세 영어에서 Squirrel은 다람쥐의 털을 의미하기도 했으며, 이는 무역 품목이나 의류 제작에 사용되었다. 19세기에서 20세기에는 다소 유행했다.
"The Kingis Quair" (약 1500년경)에는 "바쁘게 움직이는 작은 다람쥐"라는 구절이 있다. 다람쥐는 적어도 1400년경부터 영어에서 산만한 활동을 비유적으로 표현하는 데 사용되었으며, 1637년의 논쟁적인 텍스트에는 "squirrel-headed 젊은이들"이라는 표현이 등장한다. 이 형용사는 1953년 해리 S. 트루먼에 의해 사용되기도 했다.
