1540年代，“想象中的靜止直線，圍繞着一個物體（如地球）旋轉”，源自拉丁語 axis “軸，樞軸，地球或天空的軸”，源自原始印歐語言 *aks- “軸”（也是古英語 eax，古高德語 ahsa “軸”； 希臘語 axon “軸，車軸，車”； 梵語 aksah “軸，平衡杆”； 立陶宛語 ašis “軸” 的來源）。
“圍繞着部分排列的直線”的一般意義來自1660年代。世界歷史上“德國和意大利之間的聯盟”的比喻意義（後來不符合詞源學地擴展到包括日本）始於1936年。最初的參考是中歐的“羅馬-柏林軸”。後來這個詞被用來指代倫敦-華盛頓軸（第二次世界大戰）和莫斯科-北京軸（早期的冷戰）。
