在14世紀晚期，「擁有超人力量或勇氣的人」，這個詞源自古法語 heroe（14世紀，現代法語為 héros），進一步追溯至拉丁語 heros（複數 heroes），意指「英雄、半神、著名人物」，而這又源自希臘語 hērōs（複數 hērōes），意為「半神」。這個詞的起源尚不明確；根據一種古老的理論，它可能最初意指「保護者、捍衛者」，並且（根據Pokorny和Watkins的說法）來自原始印歐語根 *ser-（1），意為「保護」，但Beekes則認為這「可能是一個前希臘語詞彙」。
在荷馬的作品中，這個詞用來指特洛伊戰爭前的希臘人，隨後成為一個廣泛的術語，用於描述戰士，甚至所有在英雄時代的自由人。在古典神話中，至少從赫西俄德（公元前8世紀）開始，「英雄」被定義為「由神與凡人所生的人」，特別是那些為人類服務的個體；除了海克力士，這一稱謂通常僅限於地方神祇和城市的守護神。
在英語中，「在任何行動中展現出極大勇氣的人」的含義出現於17世紀60年代。而「劇本、故事等中的主要男性角色」的意義則記錄於17世紀90年代。Hero-worship這個詞最早出現於1713年，指的是古代的崇拜儀式和神秘主義；而對於現實中的人物崇拜則出現在1830年代。
