中古英語 steppen,源自古英語 steppan(盎格魯)stæppan(西撒克遜)"邁步,像行走一樣移動腿和腳",源自西日耳曼語 *stapjanan "踏"(源頭還包括古弗里斯蘭語 stapa,中古荷蘭語、荷蘭語 stappen,古高地德語 stapfon,德語 stapfen "步")。
據說這源自一個 PIE 詞根 *stebh- "柱子,莖; 支持,穩固地放置",參見 staff(名詞); 如果是這樣,那麼與此詞根相關的還有古教會斯拉夫語 stopa "步,步伐", stepeni "步,程度"。這個概念可能是 "穩固地踩在上面; 立足點"。但 Boutkan 解構了相關的 Pokorny 條目,發現這個詞組只存在於日耳曼語中,並沒有提供任何印歐語源。
在一般用法中,意爲 "走一小段距離"。及物動詞意爲 "像踩一樣放置或種植"(如在 step foot in 中,這是《世紀詞典》標記爲 "常見" 的一種形式),可追溯到 1530 年代。最初是強變化的(過去式 stop,過去分詞 bestapen); 弱變化的形式 stepped, stepping 在 13 世紀出現,並從 16 世紀開始獨佔。
動詞短語 step out "短暫離開" 可追溯到 1530 年代; 意爲 "以時尚的方式公開露面" 的含義可追溯到 1907 年。及物動詞 step off "用步伐測量(距離)" 可追溯到 1863 年。動詞短語 Step on it "加快速度" 於 1923 年出現,其中 it 指的是汽車的油門。