中古英語的 stelen 來自古英語的 stelan，意思是「竊取、秘密地並非法地拿走並帶走」（屬於第四類強變化動詞；過去式為 stæl，過去分詞為 stolen）。這個詞源自原始日耳曼語的 *stelanan（同源詞還包括古諾爾斯語的 stela、古薩克遜語的 stelan、古弗里西語的 stela，意為「偷竊、搶奪」，荷蘭語的 stelen、古高地德語的 stelan、德語的 stehlen、哥特語的 stilan 也有類似意思）。這個詞可能來自原始印歐語的 *stel-，是 *ster- 的變體，意為「搶劫、偷竊」，但 Boutkan 認為它並沒有一個明確的印歐語詞源。
作為不及物動詞，表示「秘密地或悄悄地離開或撤退」的意義出現在晚期古英語中。「秘密的概念……似乎是這個動詞原始意義的一部分。」[OED]。根據 Buck 的說法，大多數印歐語中與偷竊相關的詞都根植於「隱藏」、「帶走」或「收集、堆積」的概念。
這個詞大約在公元 1300 年左右開始被用作表示悄悄移動的動詞（例如 steal away，出現於 14 世紀晚期）。關於吻的用法出現於 14 世紀晚期；關於時間的用法則始於 1520 年代；而關於目光、歎息等的用法則出現在 1580 年代。至於抄襲的含義，則在 1540 年代被提及。與各種體育運動相關的意義始於 1836 年（板球）。在娛樂行業俚語中，steal the show（約 1925 年）指的是某人或某事物在表演中大放異彩，超越其他演員。
