刺蟲,古英語 wæps、wæsp 意指「黃蜂」,這個詞可能受到拉丁語 vespa 的影響而改變,源自原始日耳曼語 *wabis-(同源詞還包括古撒克遜語 waspa、中古荷蘭語 wespe、現代荷蘭語 wesp、古高地德語 wafsa、現代德語 Wespe、丹麥語 hveps)。這些詞都來自於原始印歐語 *wobs-/*wospa-,同樣意指「黃蜂」(拉丁語 vespa、立陶宛語 vapsa、古教會斯拉夫語 vosa「黃蜂」,古愛爾蘭語 foich「雄蜂」也都源自此)。這個詞可能來自於根詞 *(h)uebh-,意為「編織」(參見 weave (v.))。如果這個推測正確,那麼這種昆蟲之所以得名,可能是因為它巢穴的形狀。
用來形容那些具有黃蜂特徵的人,約在1500年開始使用。另見 wasp-waist。