El inglés antiguo deor significaba "animal salvaje, bestia, cualquier cuadrúpedo salvaje." En los primeros tiempos del inglés medio, también se usaba para referirse a hormigas y peces. Proviene del protogermánico *deuzam, que era la palabra general en germánico para "animal" (en contraposición a "humano"), aunque a menudo se restringía a "animal salvaje." Esta misma raíz dio lugar al frisón antiguo diar, al neerlandés dier, al nórdico antiguo dyr, al alto alemán antiguo tior, al alemán moderno Tier (todas significando "animal"), y al gótico dius que se traduce como "animal salvaje." También se puede relacionar con reindeer (renos).
Quizás proviene de la lengua protoindoeuropea (PIE) *dheusom, que significaba "criatura que respira," derivada de la raíz *dheu- (1) que se traduce como "nube, aliento." Esta misma raíz se encuentra en el lituano dusti ("gasp," es decir, "ahogar el aliento"), dvėsti ("gasp, perish," "morir ahogado"), y en el eslavo antiguo de la iglesia dychati ("respirar"). Para entender mejor cómo pudo haber evolucionado este significado a lo largo de la historia, se puede comparar con el latín animal, que proviene de anima ("aliento").
La especialización del término para referirse a un animal específico comenzó en el inglés antiguo. La palabra que solía usarse para lo que hoy conocemos como ciervo era heorot; puedes ver más sobre esto en hart. Para el siglo XV, ya era común referirse exclusivamente a los ciervos con este término, y hoy en día está completamente establecido. Este cambio probablemente ocurrió a través de la caza, ya que los ciervos eran el animal favorito de los cazadores (puedes comparar esto con el sánscrito mrga-, que significa "animal salvaje" y se usaba especialmente para referirse a los ciervos).
Deer-lick, que se traduce como "lugar salado donde los ciervos vienen a lamer," está documentado desde 1778 en un contexto estadounidense. Por otro lado, el deer-mouse (ratón ciervo), que aparece en 1840, recibe su nombre por su agilidad.
