Alrededor de 1200, la palabra se usaba para referirse a la "moderación, templanza, abstinencia." Hacia 1300, su significado se amplió a "instrumento para medir," proveniente del francés antiguo mesure, que significaba "límite, frontera; cantidad, dimensión; ocasión, tiempo" (siglo XII). Este término a su vez se originó en el latín mensura, que se traduce como "una medida, el acto de medir; cosa con la que se mide," derivado de mensus, el participio pasado de metiri, que significa "medir." Esta raíz se conecta con el protoindoeuropeo *me- (2), que también significa "medir." En inglés antiguo, la palabra nativa equivalente era mæð, que también significaba "medida."
El significado de "tamaño o cantidad determinada por la medición" apareció a principios del siglo XIV. Más tarde, en el mismo siglo, se desarrollaron otros significados como "acción de medir," "medida estándar de cantidad," "sistema de medición," y "cantidad asignada o designada de algo." También en el siglo XIV, se empezó a usar para referirse a "proporción adecuada" y "equilibrio." La noción de "aquello con lo que se compara algo para determinar su cantidad" se estableció en la década de 1570.
En el ámbito musical, desde finales del siglo XIV se utilizaba para describir "melodía, aire," y en la década de 1570 se adoptó el sentido de "patrón rítmico." Específicamente, la definición de "grupo de tonos indicados entre dos pulsos principales" se documenta desde la década de 1660. En la poesía, se usó desde mediados del siglo XV para referirse a "patrón rítmico," y alrededor de 1500 se aplicó también en el contexto de la danza.
El significado de "trato o medida 'impartida' a alguien" surgió en la década de 1590. La acepción de "plan o curso de acción destinado a alcanzar un objetivo" se estableció en la década de 1690, y la de "promulgación legislativa" data de 1759. La frase figurativa for good measure proviene de good measure, que significaba "cantidad abundante en bienes vendidos por medida" (finales del siglo XIV).