Au début du XIIe siècle, le verbe brennen signifiait « être en feu, être consumé par le feu ; être enflammé par la passion ou le désir, être ardent ; détruire quelque chose par le feu, exposer à l'action du feu, rôtir, griller, toaster ; brûler quelque chose en cuisine ». Concernant les objets, il pouvait aussi signifier « briller, scintiller, étinceler, rayonner comme le feu ». Ce terme provient principalement de l'ancien norrois brenna, qui signifie « brûler, allumer », mais il est également issu de deux verbes anglais anciens distincts : bærnan, qui signifie « enflammer » (verbe transitif), et beornan, qui signifie « être en feu » (verbe intransitif).
Tous ces mots dérivent du proto-germanique *brennanan (avec une forme causative *brannjanan), qui est aussi à l'origine du moyen néerlandais bernen, du néerlandais branden, de l'ancien haut allemand brinnan, de l'allemand brennen et du gothique -brannjan, tous signifiant « mettre le feu ». Cependant, l'étymologie ultime reste incertaine. On trouve aussi des termes apparentés comme Burned/burnt (voir -ed) et burning.
L'utilisation figurée du verbe (pour désigner des passions, des combats, etc.) était déjà présente en vieil anglais. Le sens « être chaud, rayonner de chaleur » apparaît à la fin du XIIIe siècle. L'idée de « provoquer une sensation de brûlure, piquer » se développe à la fin du XIVe siècle. Le sens de « tromper, escroquer, victimiser » est attesté dès les années 1650. À la fin du XVIIIe siècle, dans le langage familier, burned désignait une personne « infectée par une maladie vénérienne ».
L'expression burn one's bridges (behind one), qui signifie « agir de manière à détruire toute possibilité de revenir à une situation antérieure », est attestée en 1892 dans les écrits de Mark Twain. Son origine pourrait remonter à des raids de cavalerie imprudents durant la guerre civile américaine. En ce qui concerne l'argent, l'expression burn a hole in (one's) pocket (« donner envie de dépenser ») apparaît vers 1850.
Les langues slaves, quant à elles, ont historiquement utilisé des mots différents et sans lien pour les sens transitif et intransitif de « mettre le feu »/« être en feu ». Par exemple, en polonais, on a palić pour « allumer » et gorzeć pour « brûler », tandis qu'en russe, on trouve žeč' et gorel.