Au début du XIIIe siècle, le terme désignait « un parent par le sang plus éloigné qu'un frère ou une sœur » (utilisé comme nom de famille au milieu du XIIe siècle). Il provient du vieux français cosin, signifiant « neveu, parent, cousin » (XIIe siècle, en français moderne cousin). Ce mot trouve ses racines dans le latin consobrinus, qui voulait dire « cousin », à l'origine « le fils de la sœur de la mère », formé à partir de com (signifiant « avec, ensemble », voir com-) et sobrinus (ou *sosrinos dans ses formes antérieures), qui désignait un « cousin du côté maternel », dérivant de soror (au génitif sororis, signifiant « sœur », voir sister).
Dans son usage moderne spécifique, le mot désigne « le fils ou la fille d'un oncle ou d'une tante » et cette signification est attestée vers 1300. Cependant, durant toute la période du moyen anglais, il était également utilisé pour désigner des petits-enfants, des filleuls, etc. L'extension du sens vers « chose étroitement liée » apparaît à la fin du XIVe siècle.
Des mots similaires existent dans d'autres langues, comme l'italien cugino, le danois kusine et le polonais kuzyn, qui proviennent également du français. En allemand, vetter vient de l'ancien haut allemand fetiro, signifiant « oncle », peut-être sur la base de l'idée « enfant de l'oncle ». Dans de nombreuses langues indo-européennes (y compris l'irlandais, le sanskrit, les langues slaves et certaines langues germaniques), il existe ou existait des termes distincts pour désigner certaines ou toutes les huit relations possibles de « cousin ». Par exemple, en latin, en plus de consobrinus, on trouvait consobrina (« la fille de la sœur de la mère »), patruelis (« le fils du frère du père »), atruelis (« le fils du frère de la mère »), amitinus (« le fils de la sœur du père »), etc. En vieil anglais, on distinguait fæderan sunu (« le fils du frère du père ») et modrigan sunu (« le fils de la sœur de la mère »).
Le mot a été utilisé de manière familière comme terme d'adresse dès le début du XVe siècle, surtout en Cornouailles. L'expression kissing cousin est un terme du sud des États-Unis, datant des années 1940, qui semble désigner « ceux assez proches pour être embrassés en salutation ». Le terme Kentish cousin (1796) est une ancienne expression britannique pour désigner un « parent éloigné ». Pour cousin german, signifiant « cousin germain » (début du XIVe siècle), voir german (adj.).
