In medio inglese steppen, derivato dall'antico inglese steppan (angliano), stæppan (sassone occidentale), che significa "fare un passo, muovere le gambe e i piedi come in una camminata". Questo proviene dal germanico occidentale *stapjanan, che significa "calpestare". Da qui anche l'antico frisone stapa, il medio olandese e l'olandese stappen, l'antico alto tedesco stapfon e il tedesco stapfen, tutti con il significato di "passo".
Secondo Watkins e altri, potrebbe derivare da una radice proto-indoeuropea *stebh-, che significa "palo, fusto; sostenere, posizionare saldamente". Per ulteriori dettagli, si può vedere staff (sostantivo). Se così fosse, dalla stessa radice deriverebbero anche il vecchio slavo ecclesiastico stopa ("passo, andatura") e stepeni ("passo, grado"). L'idea alla base potrebbe essere quella di "calpestare saldamente" o "un punto d'appoggio". Tuttavia, Boutkan analizza l'entrata pertinente di Pokorny, osserva che il gruppo si trova solo nelle lingue germaniche e non fornisce un'etimologia indoeuropea.
Nel linguaggio comune, il termine è usato per indicare "andare per una breve distanza". Il significato transitivo, ovvero "posizionare o piantare come se si stesse facendo un passo" (come in step foot in, una forma che il Century Dictionary definisce "familiare"), è attestato fin dagli anni '30 del 1500. Inizialmente era un verbo forte, con il passato stop e il participio passato bestapen. Le forme deboli stepped e stepping si sono sviluppate nel XIII secolo e sono diventate esclusive dal XVI secolo.
Il significato di step out, ovvero "uscire per un breve periodo", risale agli anni '30 del 1500. Quello di "uscire in pubblico con stile" è documentato dal 1907. Il significato transitivo di step off, cioè "misurare (una distanza) facendo passi", è attestato dal 1863. L'espressione Step on it, che significa "sbrigati", compare nel 1923, dove it si riferisce al pedale dell'acceleratore di un'automobile.