「アジアやアフリカで荷物を運ぶために使われる大型の反芻四足動物」という意味の古英語のcamelは、おそらく古北フランス語のcamel(古フランス語ではchamel、現代フランス語ではchameau)を経由しており、ラテン語のcamelus、さらにギリシャ語のkamelos、そしてヘブライ語やフェニキア語のgamalに由来しています。これはおそらくアラビア語のjamala「運ぶ」という意味と関連しているかもしれません。
この動物に対する古英語の別の呼び名はolfendで、これは当時、旅行者の曖昧な説明しか知られていなかったため、ラクダと象が混同されていたことに基づいているようです。この混同は古いゲルマン語族でも一般的で、ゴート語ではulbandus、古高ドイツ語ではolbenta、古サクソン語ではolbhunt、古ノルド語ではulfaldiと呼ばれていました。また、camelopardとも比較できます。
この動物には二つの異なる種があり、アラビア種は一つのこぶを持っています(軽量で純血種のものはdromedaryと呼ばれます)。一方、バクトリア種は二つのこぶを持っています。camel-walkというダンススタイルは1919年から記録されています。