中英語の folwen は古英語の folgian、fylgian、fylgan に由来し、「（特に弟子として）同行する、同じ方向に進む、後を追う、追求する、同じ方向に後ろから進む」といった意味を持っています。また、「（規則や法律に）従う、適応する、従って行動する、（習慣や職業に）取り組む」といった意味もあります。これは、原始ゲルマン語の *fulgojanan に由来し、古ザクセン語の folgon、古フリジア語の folgia、中オランダ語の volghen、オランダ語の volgen、古高ドイツ語の folgen、ドイツ語の folgen、古ノルド語の fylgja と同源です。「従う」という意味を持つこの単語は、おそらく元々は *full-gan という複合語で、「完全に進む」という意味から派生し、次第に「従者として仕える、一緒に行く」という意味へと変化しました（fulfill を参照）。関連語には Followed（過去形）や following（現在分詞）が存在します。
「リーダーやガイドとして受け入れる、従う、従属する」という意味は、後期古英語に見られます。「時間的に後に来る」という意味は1200年頃から、原因から結果が生じる「〜から生じる」という意味も同時期から使われるようになりました。「精神的についていく、理解する」という意味は1690年代から見られます。不定詞的な用法で「後ろに来る、行く」という意味は13世紀中頃から使われ始めました。follow one's nose（まっすぐ進む）という表現は1590年代に初めて証明されました。「完全な表現は『鼻を頼りに進めば、まっすぐ行ける』というものです。」と [Farmer] は述べています。子供たちの遊び follow my leader（リーダーについていく）は、1812年にその名前で証明されており、follow the leader（リーダーに従う）という形で1896年までに確認されています。
